機(jī)器人領(lǐng)域迎來(lái)重大突破，傅利葉公司宣布了一項(xiàng)重大舉措：向全球開(kāi)發(fā)者及科研機(jī)構(gòu)開(kāi)源其全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并同步發(fā)布了全球首個(gè)覆蓋數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練到部署的全流程工具鏈。

Fourier ActionNet數(shù)據(jù)集首批上線即包含了超過(guò)3萬(wàn)條真機(jī)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)不僅涵蓋了多種自由度靈巧手的訓(xùn)練場(chǎng)景，還特別針對(duì)手部任務(wù)提供了模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)將助力開(kāi)發(fā)者更深入地理解并優(yōu)化人形機(jī)器人的手部操作，推動(dòng)人形機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。

據(jù)傅利葉官方公告，F(xiàn)ourier ActionNet數(shù)據(jù)集整合了傅利葉GRx系列所有機(jī)型的各類任務(wù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，真實(shí)記錄了機(jī)器人在各種環(huán)境下的操作表現(xiàn)。從精確取放常用工具、家居用品到食物等多種物體，到在不同條件下實(shí)現(xiàn)泛化執(zhí)行，這些數(shù)據(jù)集全面展示了人形機(jī)器人的能力邊界。

該數(shù)據(jù)集的特點(diǎn)在于其多模態(tài)、高質(zhì)量和萬(wàn)級(jí)體量。特別是針對(duì)手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，為適配多自由度靈巧手任務(wù)提供了有力支持。所有數(shù)據(jù)均采用先進(jìn)的視覺(jué)語(yǔ)言模型（VLM）進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注，并通過(guò)人工二次核驗(yàn)，確保了數(shù)據(jù)的精度和準(zhǔn)確性。

除了數(shù)據(jù)集的開(kāi)源，傅利葉還同步開(kāi)放了全球首個(gè)全流程工具鏈，這一工具鏈涵蓋了采集算法、訓(xùn)練算法以及數(shù)據(jù)部署算法，為開(kāi)發(fā)者提供了從數(shù)據(jù)采集到部署的一站式解決方案。開(kāi)源的訓(xùn)練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，極大地降低了人形機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的門檻。

該工具鏈自帶數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估功能，基于擴(kuò)散策略（DP）、Transformer動(dòng)作分塊策略（ACT）及改進(jìn)3D擴(kuò)散策略（iDP3）對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行系統(tǒng)性驗(yàn)證。在GRx全系列機(jī)型中，這些算法能夠穩(wěn)定執(zhí)行如開(kāi)柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務(wù)。

多種自由度靈巧手抓檸檬任務(wù)演示

6自由度靈巧手開(kāi)柜門任務(wù)演示

6自由度靈巧手倒豆子任務(wù)演示

傅利葉還同步開(kāi)源了基于LeRobot生態(tài)的DP、ACT、iDP3等主流訓(xùn)練框架和部署框架，為開(kāi)發(fā)者提供了從數(shù)據(jù)管理到算法部署的全流程支持。這一舉措將極大地加速人形機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)進(jìn)程，推動(dòng)人形機(jī)器人在更多領(lǐng)域的應(yīng)用。

對(duì)于對(duì)Fourier ActionNet數(shù)據(jù)集感興趣的開(kāi)發(fā)者及科研機(jī)構(gòu)，可以通過(guò)傅利葉公司提供的開(kāi)源鏈接獲取相關(guān)數(shù)據(jù)及工具鏈。